Hrad a město Hradiště založil ve 2. pol. 13. století český král Přemysl Otakar II. Záhy však v důsledku sporů o horní práva mezi králem a rodem Vítkovců město zaniklo a hrad přešel do majetku Sezimů z Ústí. Od roku 1420 byl zabudován do opevnění nového města Tábora. Od 16. až do 19. století prošel řadou stavebních úprav pro potřeby městského pivovaru. V 16. stol. se objevila pověst o rytíři Kotenovi jako zakladateli hradu. Odtud vznikl lidový název Kotnov pro jedinou dochovanou hradní věž, která dnes slouží jako vyhlídková.
