Hrad byl vybudován ve 2. pol. 14. stol. bohatým měšťanem F. Rokycanským. Ve 2. pol. 15. stol. ho získali páni z Donína, kteří jej pozdně goticky přestavěli a vytvořili nové opevnění. Počátkem 16. stol. byl hrad renesančně upraven Bořity z Martinic. Po třicetileté válce byl zpustošený hrad postupně opravován. R. 1649 tehdejší majitelé hrad odkázali jezuitské koleji u svatého Klimenta. Jezuité nechali hrad barokně upravit. V r. 1773 Josef II. jezuitský řád zrušil a zkonfiskoval jeho majetek. Hrad Okoř začal rychle chátrat a brzy se z něj stala zřícenina.
