Hrad postavil kolem r. 1265 král Přemysl Otakar II. k ochraně cesty z Litomyšle do Brna. Po jeho smrti jej získala královna vdova Kunhuta, která zde žila se svým druhým manželem Závišem z Falkenštejna. V této době zažil hrad nejslavnější období. V 15. stol. bylo dostavěno opevnění, v 16.stol. i další přístavby. Po požáru v r. 1569 proběhla renesanční úprava. Hrad utrpěl za třicetileté války, po r.1800 v něm byla soukenická dílna a výroba nádob z tuhy. V r.1842 znovu vyhořel. Poté byl empírově upraven a r.1850 byla přistavěna novogotická kaple.
