Hrad byl založen západočeským rodem Drslaviců koncem 13. století v době kolonizace. Písemně je doložen k roku 1304. Původní gotický hrad, stojící v malebné krajině, byl přestavěn Jiřím z Poděbrad v letech 1450 – 1468 na jeden z nejmocnějších hradů té doby. Od roku 1495 byl hrad v držení Pernštejnů a od roku 1562 pánů z Bubna. Hrad přestal být trvale obýván od poloviny 17. století. Součástí vnějšího opevnění je vstupní věžovitá brána, jejíž průčelí je jedním z mála dokladů kamenosochařské tvorby 60. let 15. století.
