Ves Neustupov známe od 11. stol., kdy se datuje nejstarší část kostela. Asi ve 13. stol. u něj vznikla gotická tvrz. V 17. stol byl na místě tvrze vystavěn zámek, který v 19. stol. prošel novogotickou přestavbou. Jedná se o patrovou dvoukřídlou budovu s arkádou a vížkou na severním průčelí. Nejslavnějším majitelem byl Kašpar Kaplíř ze Sulevic, nejstarší z pánů popravených r. 1621 na Staroměstském náměstí. Posledním majitelům byl po r. 1948 zámek zabaven státem. Od r. 2020, kdy jej koupil současný majitel, začaly práce na jeho záchraně.
